碼垛機器人技術工業(yè)的主要任務就是控制碼垛機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等，具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點，下面就由小編為大家介紹一下碼垛機器人結構組成。
　　1.機座。機座的作用是固定機械手，與地面用螺栓連接，是機械手穩(wěn)定工作的關鍵；
　　2.抓頭機構。抓頭機構由抓頭和驅(qū)動垛層旋轉(zhuǎn)的伺服電機M4組成。一般情況下，伺服電機M4的運行和伺服電機M1的運行角度相同，但方向相反。垛層的排列、箱子的大小不同，所用抓頭不同；
　　3.水平位移機構。水平位移機構是由伺服電機M1驅(qū)動，機械手水平位移中主要克服機械手的動慣量，伺服電機M1參數(shù)、運動曲線的選擇，對于機械手平穩(wěn)快速運行具有重要作用；
　　4.垂直位移機構。垂直位移機構是機械手的重要的關鍵機構，它由平衡緩沖器、伺服電機M2驅(qū)動的機械臂組成，其中平衡緩沖器主要平衡機械臂和抓載物體，同時對機械臂的過沖進行緩沖。
　　碼垛機器人的大多數(shù)零件都是在底部，手臂相當?shù)撵`活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運行的環(huán)境下，可靠性也是很高的。